计算机工程与应用

2021, v.57;No.968(01) 56-61

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基于改进跳点搜索策略的安全路径研究
Research on Security Path Based on Improved Hop Search Strategy

黄智榜;胡立坤;张宇;黄彬;

摘要(Abstract):

JPS(Jump Point Search)算法规划的路径往往过于靠近障碍物,影响路径的质量。为此,提出基于路径碰撞危险度的改进JPS算法;通过对传统跳点用危险度评估函数评估,将障碍物同一个拐角中危险度高的跳点结合形成新类型的跳点;对障碍物进行膨化处理,使跳点与障碍物保持一定距离,提高算法每次迭代的搜索范围;删除不可直达的后继跳点,降低改进JPS算法的路径长度,改善算法的性能。仿真结果表明改进JPS算法在复杂环境中平均搜索速度提升58.9%,平均路径长度缩短2.7%,平均碰撞危险度降低41.3%。

关键词(KeyWords): 路径规划;JPS算法;跳点;碰撞危险度

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(61863002)

作者(Author): 黄智榜;胡立坤;张宇;黄彬;

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参考文献(References):

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