计算机工程与应用

2022, v.58;No.1013(22) 305-312

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基于APF的AGV局部路径规划改进算法研究
Improved Algorithm of AGV Local Path Planning Based on APF

丁承君;阎欣怡;冯玉伯;贾丽臻;

摘要(Abstract):

针对原有人工势场法(artificial potential field,APF)在局部路径规划时的避障效果不良问题,提出一种APF-PSO的改进算法改善原算法优化路径规划的效果。将速度势场引入位置势场中使AGV(automated guided vehicle)动态避开不同速度的移动障碍物;当算法陷入局部最小值时,采取PSO(particle swarm optimization)算法,并对其惯性权重因子和学习因子做出调整,通过三次样条曲线插值来平滑路径,使得AGV找到最短路径。结果表明APFPSO改进算法可根据障碍物速度不同动态避障,解决了APF算法运算中避障效果不良问题。

关键词(KeyWords): 局部路径规划;人工势场法改进;斥力;局部最小值;收敛效率

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 天津市企业科技特派员项目(19JCTPJC53100)

作者(Authors): 丁承君;阎欣怡;冯玉伯;贾丽臻;

参考文献(References):

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