计算机工程与应用

2020, v.56;No.963(20) 226-231

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任意初始位置机器人领航跟随型迭代学习编队
Leader-Follower Iterative Learning Formation Control for Robots with Arbitrary Initial Position

侯锐;卜旭辉;

摘要(Abstract):

针对移动机器人编队形成与队形保持问题,提出了一种适用于任意初始位置条件下的迭代学习编队控制算法。采用领航-跟随型编队法,仅利用领航者的运动轨迹和期望的编队队形推导出跟随者的参考航迹,引入迭代学习控制(Iterative Learning Control,ILC)方法,设计跟随者的控制律,使跟随者随着每次迭代调节自身的线速度和角速度,与领航者一起以期望编队队形工作;引入对初始位置的学习,即同时进行编队队形的学习和编队初始位置的学习。解决了任意初始位置的多移动机器人形成并保持期望编队队形的问题。并在理论上分析了控制算法的可行性,仿真结果验证了控制算法的有效性。

关键词(KeyWords): 编队控制;多移动机器人;迭代学习控制;领航-跟随型;任意初始位置

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(No.61573129,No.61833001,No.U1804147);; 河南省科技攻关项目(No.182102210054);; 河南高校重点科研项目(No.18A470012);; 河南理工大学创新型科技团队(No.T2019-2)

作者(Author): 侯锐;卜旭辉;

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DOI:

参考文献(References):

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